Andorra aparece por primera vez documentada en 1149, cuando es reconquistada a los musulmanes por Ramón Berenguer IV, príncipe de Aragón.
El núcleo de la población fue fundado en el siglo XII como barrio ganadero de Albalate del Arzobispo —cuenta la tradición que San Macario fue el fundador—, recibiendo el nombre de «Las Masadicas Royas». El título de «Muy Noble Villa» le fue concedido en el siglo XIII por Jaime I el Conquistador por la ayuda prestada por los andorranos en la conquista de Valencia. En aquella época la localidad pertenecía a los dominios del Arzobispado de Zaragoza, hasta que en 1613 logró su independencia al concederle el Arzobispo Pedro Manrique la jurisdicción civil y criminal, siendo confirmado dicho privilegio por el monarca Felipe III. Tuvo familias y apellidos distinguidos, entre los que cabe destacar a los Alcaine, que poseyeron una magnífica mansión que todavía hoy conserva su escudo heráldico en la fachada.
Pascual Madoz, en su Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España de 1845, refiere que Andorra:3
Cuenta 360 casas, en general de dos pisos y de buenas comodidades, distribuidas en varias calles espaciosas, empedradas y limpias, y dos plazas, denominadas la una de la Iglesia y la otra Nueva; la primera tendrá 40 varas de largo y 30 de ancho, desembocando 5 calles en ella, y la segunda que se halla colateral á la parte der. de la igl., constará de 30 varas de largo sobre 24 de ancho
En cuanto al terreno, lo describe como:
bastante llano, escepto [sic] por la parte del SE. y N., entre los cuales corre una cord. poblada de pinar, romero, sabina y coscojo útiles, solo para el combustible, y abundantes yerbas de pasto.
En la Guerra Civil Española Andorra se constituyó en colectividad, repartiéndose la tierra en cuarenta y ocho granjas, estando al frente de cada una de ellas un responsable ante el Consejero de Agricultura del Comité Local. Los diversos productos del campo se almacenaban en la iglesia parroquial, distribuyéndose entre los vecinos mediante bonos o vales. Todo lo que se necesitaba —incluidas consultas al médico o al veterinario— se conseguía mediante una autorización y sin pago de ninguna clase. Ya avanzada la contienda, Andorra fue tomada por el ejército de Franco el 13 de marzo de 1938